Кроме того, астероиды, сближающиеся с Землей, могут сталкиваться между собой и с астероидами главного пояса. Такие столкновения могут приводить к полному их разрушению и популяция астероидов, сближающихся с Землей, должна уменьшаться в 2 - 3 раза за несколько миллионов лет. На основании данных о следах падений небесных тел на Землю, Луну и другие планеты, частота падений остается неизменной на протяжении 3 миллиардов лет. Это означает, что популяция таких астероидов непрерывно пополняется. Значит, кроме механизма убывания этой популяции, существует механизм ее пополнения. Для объектов, чьи периоды обращения соизмеримы с периодом обращения Юпитера, его возмущающее влияние резко возрастает и такие объекты могут быть выброшены из главного пояса: астероид, ранее принадлежавший главному поясу, может стать астероидом, сближающимся с Землей. Ни один астероид главного пояса, вообще говоря, не проходит вблизи орбиты Земли. Однако в 1932 г. был открыт первый астероид, орбита которого имела перигелийное расстояние меньше радиуса орбиты Земли. В принципе, его орбита допускала возможность сближения астероида с Землей. Этот астероид вскоре был "утерян" и вновь открыт в 1973 г. Он получил номер 1862 и имя Аполлон. В 1936 г. на расстоянии 2 миллиона км от Земли пролетел астероид Адонис, а в 1937 г. - астероид Гермес пролетел на расстоянии 750 тысяч км от Земли. Гермес имеет диаметр почти 1.5 км , а открыт был всего за 3 месяца до его максимального сближения с Землей. После пролета Гермеса астрономы начали осознавать научную проблему астероидной опасности. К настоящему времени известно около 2000 астероидов, орбиты которых позволяют им приблизиться к Земле. Такие астероиды называют астероидами, сближающимися с Землей. Одним из известных АСЗ является Эрос.

Размеры известных астероидов, орбиты которых пересекают орбиту Земли, варьируются от 6 м до 40 км. Их распределение по размерам строится на основе изучения статистики кратеров на поверхностях Земли и Луны, учета наблюдательной селекции при обнаружении астероидов, а также наблюдений метеоров, болидов и мини-комет при их входе в атмосферу Земли и статистики найденных метеоритов на поверхности Земли.

Форму и размеры этих астероидов определяют с помощью радиолокации при их прохождениях вблизи Земли. Некоторые из них похожи на астероиды главного пояса, но основная их часть имеет менее правильную форму. Например, астероид Тоутатис состоит из двух, а может быть и больше, соприкасающихся друг с другом тел.

На основе регулярных наблюдений и вычислений орбит таких астероидов можно сделать следующий вывод: пока нет известных астероидов, про которые можно сказать, что в ближайшие сто лет они подойдут близко к Земле. Ближайшим будет прохождение астероида Хатор в 2086 г. на расстоянии 883 тысячи км.

К настоящему времени целый ряд астероидов прошли на расстояниях существенно меньших, чем вышеприведенные. Они были открыты во время своих ближайших прохождений. Таким образом, пока основную опасность представляют еще не открытые астероиды.