Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://new.math.msu.su/content_root/programs/kaf/special/termeh/vvedmeh-pav.doc Дата изменения: Mon Nov 10 08:54:55 2008 Дата индексирования: Sun Apr 10 03:25:07 2016 Кодировка: koi8-r

ВВЕДЕНИЕ В МЕХАНИКУ И УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ
проф. В.Е. Павловский
Часть 1. Базовые теоретические основы.
1. Введение в предмет.
. 1.1. Что изучает мехатроника. Примеры. Мехатроника и робототехника.
. 1.2. Общее устройство современных роботов, примеры роботов
различного назначения.
. 1.3. Подсистемы робота: сенсоры, приводы, процессоры.
. 1.4. Мобильные роботы. Шагающие и лазающие машины. Задачи
управления ходьбой и как ходить и ездить по стенам.
. 1.5. Манипуляционные роботы.
. 1.6. Приложения.
2. Понятие о задачах управления мобильным роботом.
. 2.1. Архитектура системы управления.
. 2.2. Системы восприятия внешней среды. Зрение роботов.
. 2.3. Основные задачи управления движением. Уровни управления,
синергии.
Часть 2. Механические модели и задачи управления мобильными роботами.
3. Управление планированием и исполнением движения.
. 3.1. Постановка задачи планирования движения. Задача выбора трассы.
. 3.2. Дискретная постановка задачи выбора трассы. Алгоритмы
прокладки пути на графах.
. 3.3. Задачи ориентирования по маякам. Классическая и
модифицированная задачи коммивояжера.
. 3.4. Простая навигационная задача. Счисление пути. Особенности
задачи навигации по ориентирам.
. 3.5. Реализация движения. Неголономные модели колесных роботов.
. 3.6. Уравнения динамики электропривода робота. Методы
аналитического и численного их исследования. Учет динамики привода
в модели робота.
4. Анализ информации о внешней среде робота.
. 4.1. Дальнометрические сенсоры, общее устройство. Матрица
дальностей, задача анализа поверхности по матрице дальностей.
. 4.2. Эвристический алгоритм определения препятствий.
. 4.3. Сенсоры на основе видеодатчиков. Матрица яркостей.
. 4.4. Базовые методы обработки изображений, локальные операторы.
Задача выделения контура.
5. Понятие об управлении ходьбой.
. 5.1. Геометрия и кинематика шагающих машин.
. 5.2. Походки.
. 5.3. Синтез квазистатических движений в среде с препятствиями.
. 5.4. Понятие о динамических режимах ходьбы.
Часть 3. Управление поведением.
6. Первое понятие об искусственном интеллекте.
. 6.1. Что такое искусственный интеллект.
. 6.2. Модели нейронных сетей.
. 6.3. Программные пакеты для моделирования нейронных сетей.
. 6.4. Примеры простых задач. Эксперименты.
7. Игры роботов.
. 7.1. Понятие о методах группового управления роботами.
. 7.2. Футбол, динамические гонки и другие задачи.