Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://lib.mexmat.ru/books/21992
Дата изменения: Unknown
Дата индексирования: Sun Apr 10 10:17:49 2016
Кодировка: Windows-1251
Mellodge P. - Feedback Control for a Path Following Robotic Car :: Электронная библиотека попечительского совета мехмата МГУ
 
Главная    Ex Libris    Книги    Журналы    Статьи    Серии    Каталог    Wanted    Загрузка    ХудЛит    Справка    Поиск по индексам    Поиск    Форум   
blank
blank
Поиск по указателям

blank
blank
blank
Красота
blank
Mellodge P. - Feedback Control for a Path Following Robotic Car
Mellodge P. - Feedback Control for a Path Following Robotic Car

Читать книгу
бесплатно

Скачать книгу с нашего сайта нельзя

Обсудите книгу на научном форуме



Нашли опечатку?
Выделите ее мышкой и нажмите Ctrl+Enter


Название: Feedback Control for a Path Following Robotic Car

Автор: Mellodge P.

Аннотация:

This thesis describes the current state of development of the Flexible Low-cost Automated Scaled Highway (FLASH) laboratory at the Virginia Tech Transportation Institute (VTTI). The FLASH lab and the scale model cars contained therein provide a testbed for the small scale development stage of intelligent transportation systems (ITS). In addition, the FLASH lab serves as a home to the prototype display being developed for an educational museum exhibit.
This thesis also gives details of the path following lateral controller implemented on the FLASH car. The controller was developed using the kinematic model for a wheeled robot. The global kinematic model was derived using the nonholonomic contraints of the system. This global model is converted into the path coordinate model so that only local variables are needed. Then the path coordinate model is converted into chained form and a controller is given to perform path following.
The path coordinate model introduces a new parameter to the system: the curvature of the path. Thus, it is necessary to provide the path's curvature value to the controller. Because of the environment in which the car is operating, the curvature values are known a priori. Several online methods for determining the curvature are developed.


Язык: en

Рубрика: Технология/

Тип: Диссертация

Статус предметного указателя: Неизвестно

ed2k: ed2k stats

Год издания: 2002

Количество страниц: 128

Добавлена в каталог: 21.04.2007

Операции: Положить на полку | Скопировать ссылку для форума | Скопировать ID
blank
Предметный указатель
blank
Реклама
blank
blank
HR
@Mail.ru
       © Электронная библиотека попечительского совета мехмата МГУ, 2004-2016
Электронная библиотека мехмата МГУ | Valid HTML 4.01! | Valid CSS! О проекте