Документ взят из кэша поисковой машины. Адрес оригинального документа : http://lib.mexmat.ru/pr/mehupr_al_8.pdf Дата изменения: Thu Oct 28 13:46:55 2004 Дата индексирования: Sat Dec 22 14:46:44 2007 Кодировка: Windows-1251

МЕХАНИКА УПРАВЛЯЕМЫХ СИСТЕМ. 8 семестр.

http://lib.math.msu.su

МЕХАНИКА УПРАВЛЯЕМЫХ СИСТЕМ
проф. В. В. Александров, проф. Н. А. Парусников 1 год, 4 курс, отделение механики 8 семестр.

1. Функциональная схема двухуровнего управления движением. Классификация программных движений: стационарные и нестационарные, периодические, оптимальные. 2. Периодические движения и их устойчивость. Автоколебательная система как система формирования программного периодического движения. Стабилизация автоколебаний. 3. Автономные навигационные системы. Модельные уравнения, уравнения ошибок. Дополнительная информация и алгоритмы коррекции навигационной системы. Информационное обеспечение 2-го уровня управления движением. 4. Упрощение математической модели движения. Малые параметры, регулярно и сингулярно возмущенные системы. Теорема Тихонова о предельном переходе к вырожденной системе. 5. Постановка задач оптимизации движения при наличии информации от навигационной системы. 6. Локально оптимальные движения. Принцип максимума Понтрягина, редукция к краевой задаче и численные методы ее решения. 7. Регулярный синтез оптимальных по быстродействию управлений. 8. Особые экстремали. Необходимые условия оптимальности особых экстремалей. 9. Сопряжение оптимальных управлений. Оптимальные управления с учащающимися переключениями. 10. Оптимальные программные движения мехатронных систем: мягкая посадка космического корабля с минимальным расходом топлива, особые траектории подъема метеорологической ракеты, чаттеринг-режим робота-манипулятора. 11. Структурная схема оптимальной двухуровневой системы управления движением.

1